课件内容：
第1章 绪 论
1.1 什么叫机器人
1.2 机器人系统的构成
1.3 机器人研发的原则
本章PPT
机器人基础概念和系统构成
第2章 位姿描述和齐次变换
2.1 刚体位姿描述
2.2 坐标变换
2.3 齐次变换
2.4 齐次变换矩阵的运算
2.5 固定角与欧拉角
2.6 旋转变换通式
第二章 刚体位姿描述和齐次变换的教学PPT
刚体的描述
试问一个刚体的复合运动如果相对于动系描绘，齐次变换矩阵相乘的顺序是什么？请给出证明。
第3章 机器人操作臂正向运动学
3.1 机器人构件参数和关节变量
3.2 正向运动学方程求解
本章PPT
正向运动学
正向运动学
第4章 机器人操作臂逆向运动学
4.1 逆向运动学求解
4.2 逆解中的有关问题
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逆向运动学
举例说明怎样进行机器人的逆解。
第5章 机器人操作臂的速度和静力分析
5.1 速度雅可比的求导法
5.2 速度雅可比的矢量积法
5.3 连杆的受力和平衡方程
5.4 运动学和静力学的对偶关系
本章PPT
机器人的速度和静力学
机器人的速度和静力分析
第6章 机器人操作臂动力学
6.1 动力学基本概念
6.2 Lagrange动力学方程及推导
6.3 Lagrange动力学方程的应用
本章PPT
机器人的动力学
机器人动力学
第7章 轨迹规划
7.1 什么是轨迹规划
7.2 关节空间轨迹规划
7.3 笛卡尔空间的轨迹规划
本章PPT
轨迹规划
轨迹规划
第8章 学习机器人常遇到的问题讨论
8.1 关于机器人的规格性能选择
8.2 机器人数学基础相关问题—齐次变换矩阵相乘顺序
8.3 机器人运动学相关问题
8.4 机器人动力学相关问题
牛顿欧拉动力学方法
机器人性能及运动学和动力学
《机器人技术》PPT课件 燕山大学 李艳文
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