水下多AUV协同定位方法 徐博著 2019年版

水下多AUV协同定位方法  

作者：徐博著  

出版时间：2019年版 

内容简介 

　　本书详细介绍了多自主水下航行器（AUV）协同导航的运动学建模、编队构型设计和协同导航信息融合算法以及仿真试验验证。重点论述了基于声学网络的主从式多AUV协同导航、编队构型设计以及相应的多传感器信息融合和仿真实验验证，提出了在声学通信与测距受限条件下（通信间隔长、通信延迟大、通信丢失等）的多AUV协同导航解决方案，提高了系统的鲁棒性。该技术紧密结合自主水下航行器的工程应用，充分反映了靠前外该学科领域的新研究成果，代表了多自主水下航行器编队建模、协同导航领域发展中重要的技术突破，对多自主水下航行器编队协同定位技术的发展和推广具有重要的意义。 

目录 

●章绪论 

1.1多AUV协同导航的重要意义 

1.2多AUV协同导航问题的界定及特殊性讨论 

1.3AUV的发展现状 

1.4多AUV协作技术发展现状 

1.5传统水下定位技术及发展概况 

1.5.1INS/DR方法 

1.5.2其他有界误差定位方法 

1.6多AUV协同定位技术发展现状 

1.6.1水下协同定位技术 

1.6.2协同定位滤波算法 

1.6.3技术特点与难点分析 

参考文献 

基础篇 

第2章多AUV协同定位数学建模 

2.1导航系统相关概念 

2.1.1常用坐标系 

……