一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪由SolidWorks软件设计，自己以前设计的发明[0001]本发明属于农业机械领域，设计一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，主要作为温室大棚高速移栽机的末端执行机构，用于夹取穴盘苗。技术背景[0002]现代农业温室大棚育苗时，大多采用穴盘育苗，可以有效提高育苗成活率以及育苗经济效益，缩短育苗时间。由于穴盘苗这些优点，使其便于规范化操作，可以采用机器播种，适宜工厂化大量育苗，省工、省力、效率高，我国目前工厂化育苗都采用穴盘育苗。穴盆苗大面积的移栽，采用传统人工移栽方法，工作环境恶劣，效率低，成本高，前期的育苗便捷优点将被掩盖，限制了穴盆育苗发展所以需要穴盘苗高速移栽机来帮助温室大棚穴盘苗的高速移栽。使用高速移栽机惊行穴盘育苗移栽可以改善劳动环境，便于手工操作。可坐在温室的休息室内，把穴盘放在操作台上，利用机器完成移栽，舒适便捷。[0003]随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，设施农业生产自动化成为现代化农业发展的必然趋势。其中，移栽作业的自动化技术是设施农业生产自动化的关键的技术之一。而穴盘苗移栽机器人是实现苗盘苗自动移栽的关键设备，移栽机械爪是移栽机器人与苗直接接触的重要部件,其工作性能直接影响着移栽质量。因此开发性能稳定、高效的移栽机械爪，对于提高移栽机器人移栽成活率、移栽机的高效作业意义重大。[0004]本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种高速移栽机械爪，采用气缸和电磁推杆驱动，驱动控制精确，工作速度快，可精确快速地完成对苗的抓取释放动作。[0005] 本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种高速移栽机械爪，由主体机架、气缸1、电磁推杆5、抓取机构组成；所述气缸1的推杆部分固定在上端固定板上；所述电磁推杆5固定在主体机架中的下端固定板上，所述机械爪安装支架固定在主体机架上。[0006] 所述主体机架为上下两层框架结构，分为上限位固定2板、上下限位板连接螺栓8、下限位固定板4、螺栓、螺母等部件。上固定限位板2与气缸推杆10固连。上限位固定板2和下限位固定板4通过上下限位板连接螺栓8由螺栓螺母连接紧固。下限位固定板4与电磁推杆5固连，同时与四个环绕的小型气缸3通过小型气缸摆动连接件9铰接。[0007] 所述抓取机构由六部分构成，分为电磁推杆4、小型气缸摆动连接件9、件9杆与件12的连接杆15、小型气缸3、板形钢针套筒7、板形钢针6组成。[0008] 进一步地，电磁推杆5与件9杆与件12的连接杆15铰接，小型气缸摆动连接件9在小型气缸3固定，从而带动小型气缸3绕着机架摆动，带动板形钢针6运动。板形钢针套筒7套在板形钢针6上，是为了方便使移栽苗移栽完成时板形钢针6脱离。[0010] 本发明具有的有益效果：本发明移栽机械爪整体体积小，抓取准确且迅速。气缸1可以精确且迅速地输出距离，从而精确且迅速地驱动机架到达指定位置，提高工作速度。电磁推杆5控制夹持动作，可以控制板形钢针6作用在给移栽对象上的力，更好的保护移栽对象，更有利于高速移栽。同时板形钢针6张口大小可通过信号控制，使得该机械爪能适用于不同类型的苗盘。附图说明 [0011] 图一是机械爪的正视图 [0012] 图二是机械爪的局部视图 [0013] 图三是机械爪的轴测视图 [0014] 图四是机械爪底部试图 [0015] 图中，气缸1、上固定限位板2、小型气缸3、下限位固定板4、电磁推杆5、板型钢针6、板型钢针套筒7、上下限位板连接螺栓8、小型气缸摆动连接件9、气缸推杆10、电磁推杆顶端连接件12、小型气缸与下限位板U形连接件14、件9杆与件12的连接杆15以及若干销钉连接件。具体实施方式[0016]下面结合附图对该机械爪进一步具体说明。[0017]如图一和图三，本发明由主体气缸1、上固定限位板2、小型气缸3、下限位固定板4、电磁推杆5、板形钢针6、板型钢针套筒7、上下限位板连接螺栓8、小型气缸摆动连接件9、气缸推杆10、电磁推杆顶端连接件12、小型气缸与下限位板U形连接件14、件9杆与件12的连接杆15以及销钉连接件组成；，所述的气缸中的气缸推杆10通过螺纹螺母与上固定限位板2连接位于上方，所述的上下固定限位板2和4通过四个连接螺栓8进行连接位于中间，所述的摆动连接件9和件15分别与小型气缸3固定连接同时四个小型气缸处于上限位板2的限位槽中，电磁推杆5则位于下限位板4的底面中间，板型钢针6位于板型钢针套筒7中，钢针6与小型气缸的伸缩推杆连接。[0018]所述的、小型气缸3、小型气缸摆动连接件9、电磁推杆顶端连接件12和连接杆15构成铰链摆杆机构，通过电磁推杆5的驱动实现小型气缸3的摆动，进而实现机构板型钢针6的角度摆动，便于以合适角度插入土壤进行穴盘苗的抓取。[0019]所述的小型气缸3与下限位固定板4通过小型气缸与下限位板U形连接件14进行铰接，实现了小型气缸绕轴摆动。所述的板形钢针套筒7中的底部有外展的折弯板11，在移栽苗移栽板形钢针6收缩回去时按压移栽苗，防止因板形钢针6的收回带出穴盘移栽苗。[0020]如图 所示，四根板形钢针6呈现十字交叉分布，在进行移栽取苗时，由于上固定限位板2的限位槽孔和下限位固定板4的作用使得插入穴苗的角度大约15度角，使之易于取苗。[0021]本发明的工作过程如下[0022]机械移栽爪工作时，位于待移栽穴盘苗的上方，通过气缸1的作用使得移栽爪进入合适高度；在此过程中控制信号控制电磁推动杆5工作，使得机械移栽爪张开防止下降过程机械爪对穴盘苗的损伤；等到达指定位置后，电磁推动杆5收缩使得机械爪闭合，因为上下限位板的限位作用，使得板形钢针6以合适的角度对准待移栽穴盘苗的土壤基质；随后四个小型气缸3同时作用，推动四根板形钢针插入土壤随着气缸1的作用，向上收回把穴盘苗从穴盘中取出；待移栽爪移动到移栽位置，气缸1再次向下伸出将移栽苗放入待移栽土壤基质中；随后四个小型气缸3作用使得板形钢针6收回，收回后气缸1的开始收缩，将机械爪升起，移栽过程完成，开始下一轮的移栽过程。