RGV四向可移动立体仓库MH110机器人自动化码垛锂电池电芯CELL由SolidWorks软件设计，该模型是电动汽车用锂电池电芯CELL进出立体仓库的应用，电芯被放置在料框中的凹槽中，料框随着辊筒输送线到达机器人mh110的抓取位置，然后由该机器人将料框码放在另外一个输送线上的1200X1000的栈板上。栈板码垛完成后，由立体仓堆垛穿梭机将装满料框的栈板移栽到立体仓库中。立体仓库中的四向RGV可以在立体仓库中四向移动，可以背负栈板以及物料四向移动，将目标移动到指定位置，与码垛穿梭机配合。码垛穿梭机可以将目标在不同层的立体库中转移升降。这种类型的立体仓库是一种新型的立库形式，其中码垛穿梭机也可以有几台升降机来取代。本模型仅仅是一款3D数据模型，非实物不保证尺寸完全正确。机器人型号为安川YASKAYA MH110，6轴关节机器人。有效负载110kg，臂展2236mm。模型主要是用来制作机器人应用方案，机器人应用演示，机器人应用仿真等，也可以作为3D打印的素材使用，可能需要后端处理，本模型仅仅作为素材。附件提供有solidworks2016格式的文件，STP、IGS文件。工业机器人涉及的模型为工业串联多关节机器人的三维模型，solidworks版本为2016版本。每根轴的位置和活动范围均按照厂商提供的参数设定完成。机器人末端法兰中心所能到达的位置就是机器人的理论可达域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打开附件的总装文件，用鼠标拖动机器人的任意部分（除了底座外）机器人均可以在各轴的运动范围内运动，可以用来直观的展示机器人的工作范围。一、如何装配和自定义该三维模型如果顶级装配文件为A.asm，那么该机器人附件为A.asm下的子装配体B.asm。如果机器人末端装有夹具，夹具内部无活动部件，那么直接将夹具安装在末端法兰即可。如果夹具有活动部件且要求展示活动部件的话，那么将夹具根据部件活动的范围和大小定义为若干部分依次安装到B.asm中即可。二、如何在装配体中自由拖动该机器人模型按照以上规则组装好顶级装配体A.asm，打开装配体，在特征树中右键点击属性，打开属性选项卡后在右下角点选“求解为柔性”，那么在A.asm中就可以自由移动机器人的关节和夹具，方便展示机器人的可达域和不同视角的细节。由于“求解为柔性”功能占用内存和计算资源比较大，在不用的时候关闭“求解为柔性”功能。三、模型的主要参数简介模型主要包括机器人轴的长度、轴的安装方式、轴的运动角度大小三大部分。轴的长度和外观由机器人公司设计和确定。轴的安装方式和运动角度大小，根据机器人公司提供的参数（当前最新）来定义和约束。Ps1：模型使用注意，当机器人各轴运动到极限位置的时候，用鼠标强行向极限位置方向拖动，模型可能直接跳过限制运动区域，直接到达非限制区域。尤其是J1轴，限制区域比较小，或者可以±180度以上旋转的时候，J1轴可以圆周不停地旋转，使用的时候请注意小幅拖动各轴，到达限定位置会感觉到停顿一下，如果继续拖动，将会运动到限制活动区域。其他各轴也可能出现类似的情况，这个是软件的bug或者没有定义，类似机器人的奇异点。PS2：附件中提供有标准格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三维软件的朋友，打开stp后根据附件中的参数，自己设定模型。PS3：模型的零件prt文件以及参数来自于机器人公司的公开资料，本模型仅用来学习和作为演示用，如果用于工业设计或者现场生产，请联系机器人供应商仔细核对模型的尺寸和参数。