医疗试管挑样机由SolidWorks软件设计，1.待机：机械手处于安全位置，与各个模块都不冲突；气缸、传送带、打签机、贴标机、相机、升降机，待机；2.准备工作：（空试管架摆放好，入料管推车载10个试管架推到指定位置锁死，空的收料架推车推到指定位置锁死，达到定位精度要求）各部分有传感器上报状态，表明是否可用；3.扫描馏分架：（手动访问总控程序，提交仪器编号）主程序发送馏分架（入料架）个数，及动作指令，机械手移动，启动安装在Z轴上的视觉识别，扫描各馏分架上贴的二维码，上传数据到主程序；4.核对：（主程序将馏分架编号与挑样表核对，无误后）将挑样表发送给平台2的主机，下达挑样指令；5.推出空架：空架子气缸动作，推出底部一排7个空试管架，到传送带上，气缸返回，上层架子从斜面滑下；传送带运动固定长度，将空架运送到挑样位置，由视觉对各位点定位；（此时空架气缸运行，推出新一批空试管架）6.挑样&贴签：机械手根据挑样表数据（包含目标试管的源位置与目标位置数据），按顺序挑样，机械手运动到目标试管上方，下降，抓起试管，上升约18cm，移动到目标位置上方，放下；每个入料管架及收料管架的四角和中心定位要准确；6.1 每一类样品的第1管，打标签，机械手移动到指定位置（贴标机），旋转，贴标签（打标签的时间为挑管同时，打好标签等试管过来贴）；6.2 当目标试管（非贴签试管），两管挨在一起，则两个夹爪同时抓取，一并转移到目标位置，同时放下；若不挨在一起，则只有一个夹爪工作，每次转移一个试管；6.3 试管分为两种型号，12.2*15cm，18*15cm，夹爪需要兼容两种规格；7.传送：每挑完一个样品，传送带前进一定的距离（根据实际使用了几个试管架，目标架移动到挑样位置），视觉定位，进行新一类样品的抓取和转移；每当可升降传送带上达到10个试管架，根据系统程序的数据，升降机运行到指定层，摆料机把10个试管架逐个分别推入指定位置，升降机回到正常高度（此过程中固定高度的传送带暂不输送样品，或添加保护装置）；8.空架气缸：当一垛空管架用完时，传感器发送信号，气缸的行程要相应调整；9.收料架：当收料架某层码放满了，后边还有样品要往该层放时，发出警报提醒更换，更换后重置该层数据，继续中断的工作；10.填试管架功能：空架子换成16*6孔的试管架，入料管推车换成空试管吐出装置，传送带将空架子移动到适当位置，停止，视觉识别定位，机械手将吐出的试管一根一根拿起来，视觉判断是否有破损，有则丢到废管箱，没有则填到试管架上；满架则移动传送带，由升降机和气缸转移到储存架上。初期试管架不允许平推，需要手动搬上搬下试管架。