《智能机器人系统》PPT课件 国防科技大学 卢惠民

 
课件内容： 
第1章 智能机器人系统绪论 
1.1 从机器人到智能机器人 
1.2 智能机器人关键技术与典型案例 
单元测验1 
第2章 智能机器人平台与系统 
2.1 机器人的运动机构—轮式 
2.2 机器人的运动机构—腿式 
2.3 机器人的运动机构—履带式和复合式 
2.4 机器人的运动机构—设计过程与案例 
2.5 机器人的驱动方式 
2.6 机器人操作系统—ROS基本概念 
2.7 机器人操作系统—ROS重要工具 
单元测验2 
第3章 机器人运动控制（上） 
3.1 轮式机器人构型 
3.2 机器人运动规划—N个控制点的B样条曲线 
3.3 机器人运动规划—过起点和终点的B样条曲线 
3.4 机器人运动规划—B样条曲线的曲率 
3.5 机器人运动学模型—Car-Like小车运动学模型 
3.6 机器人运动学模型—Tank-Like小车运动学模型 
单元测验3 
第3章 机器人运动控制（下） 
3.7 机器人动力学模型及简化 
3.8 机器人路径跟踪控制—控制误差分析 
3.9 机器人路径跟踪控制—Car-Like小车曲线跟踪线性化模型及控制器设计 
3.10 机器人路径跟踪控制—Tank-Like小车曲线跟踪线性化模型及控制器设计 
3.11 机器人运动控制总结 
单元测验4 
第4章 机器人传感器 
4.1 机器人传感器概述 
4.2 机器人的测距传感器 
4.3 机器人视觉—针孔相机模型 
4.4 机器人视觉—透视投影 
4.5 机器人视觉—双目立体相机 
单元测验5 
第5章 机器人自主定位与建图 
5.1 机器人自主定位与建图技术简介 
5.2 三维刚体运动的描述 
5.3 贝叶斯滤波框架 
5.4 非线性优化 
5.5 同步定位与建图（SLAM） 
5.6 视觉SLAM 
5.7 SLAM中地图的表示方法 
单元测验6 
第6章 多机器人协同控制 
6.1 多机器人系统简介1 
6.2 多机器人系统简介2 
6.3 多机器人仿真系统 
6.4 多机器人任务分配1 
6.5 多机器人任务分配2 
6.6 多机器人编队控制 
6.7 智能人机交互 
6.8 人机共享控制 
单元测验7