深海底采矿机器车运动建模及控制研究

深海底采矿机器车运动建模及控制研究  

出版时间：2018年版 

内容简介 

深海底蕴藏着丰富的矿产资源，对其开发手段的研究，对我国矿产资源的可持续利用及深海作业技术的发展，具有重要的战略意义。深海底采矿机器车行走于6000m深海底 极稀软沉积物底质，作业环境为无自然光、海底高压、未知复杂环境，其控制质量的好坏直接关系我国大洋战略开发的实施质量。本书以深海底采矿机器车作为研究对象，从运动建模、参数辨识、运动控制三个方面进行了开创性的研究，同时给出了部分仿真及实验结果。本书的出版，对我国大洋开发及深海矿物开发技术的进步具有一定的现实意义。 

目录 

前言 

1 绪论 

2 深海底采矿机器车工作环境及行走特性研究 

3 深海底采矿机器车运动建模研究 

4 基于非线性滤波方法的深海底采矿机器车关键运动参数估计 

5 深海底采矿机器车运动控制研究 

6 深海底采矿模型机器车实物仿真系统开发及试验研究 

7 结论与展望 

参考文献