工业机器人应用基础

工业机器人应用基础 
作者：张宪民，杨丽新，黄沿江 编著 
出版时间：2015年版 
内容简介 
　　以目前高等院校中常用的几种工业机器人为例介绍其基本操作，给出教学中易于实施的实践练习，从而在实际操作和应用中学会工业机器人的基本原理。全书共分为六章，包括绪论、工业机器人结构原理、示教编程器、工业机器人的编程、示教与再现以及典型应用案例。 
目录 
前言 
 
第1章绪论1 
 
1 1工业机器人的定义1 
 
1 2工业机器人的发展2 
 
1 2 1国外工业机器人的发展2 
 
1 2 2国内工业机器人的发展2 
 
1 3工业机器人的应用3 
 
1 4安全操作规程4 
 
第2章工业机器人的结构原理6 
 
2 1机械手6 
 
2 1 1机械手的自由度6 
 
2 1 2机械手的坐标系7 
 
2 1 3机械手的组成10 
 
2 1 4机械手的分类12 
 
2 1 5机械手的主要技术参数14 
 
2 2驱动系统17 
 
2 3控制系统23 
 
2 3 1工业机器人控制系统的特点23 
 
2 3 2工业机器人控制系统的分类24 
 
2 3 3机器人控制系统的组成25 
 
2 3 4机器人控制系统的结构26 
 
2 3 5典型控制柜系统28 
 
第3章示教编程器32 
 
3 1机器人示教系统的原理、分类及 
 
特点32 
 
3 2机器人示教器的组成34 
 
3 3机器人示教器的功能35 
 
3 4主流工业机器人示教器功能35 
 
3 4 1ABB公司机器人示教器功能35 
 
3 4 2KUKA机器人示教器功能37 
 
3 4 3OTC机器人示教器功能42 
 
3 4 4MOTOMAN机器人示教器功能53 
 
3 4 5FANUC机器人示教器功能62 
 
第4章工业机器人的编程65 
 
4 1工业机器人编程语言65 
 
4 2编程语言系统的基本功能66 
 
4 3工业机器人编程指令66 
 
4 3 1运动指令67 
 
4 3 2信号处理指令67 
 
4 3 3流程控制指令68 
 
4 3 4数学运算指令69 
 
4 3 5逻辑运算指令70 
 
4 3 6文件管理指令70 
 
4 3 7声明数据变量指令71 
 
4 3 8数据编辑指令72 
 
4 3 9操作符73 
 
4 3 10文件结构74 
 
第5章示教与再现76 
 
5 1示教再现原理76 
 
5 2示教再现操作方法77 
 
第6章典型应用案例82 
 
6 1ABB自动装配系统82 
 
6 1 1ABB自动装配系统简介82 
 
6 1 2ABB自动装配系统示教再现 
 
过程82 
 
6 2KUKA焊接机器人100 
 
6 2 1KUKA焊接机器人简介100 
 
6 2 2KUKA焊接机器人示教再现 
 
过程100 
 
6 3OTC搬运系统102 
 
6 3 1OTC搬运系统简介102 
 
6 3 2OTC搬运系统示教再现过程102 
 
6 4MOTOMAN视觉运输系统106 
 
6 4 1MOTOMAN视觉运输系统简介106 
 
6 4 2MOTOMAN视觉运输系统示教 
 
再现过程106 
 
附录112 
 
附录AABB常用指令表112 
 
附录BKUKA常用指令表119 
 
附录COTC常用指令表119 
 
附录DMOTOMAN常用指令表126 
 
附录EABB自动装配系统案例 
 
程序129 
 
参考文献140