并联机器人（原书第二版）国际机械工程先进技术译丛

并联机器人（原书 第二版） 
作　者：（法）J.-P. 梅莱 著，黄远灿 译 
出版时间：2014 
丛编项：国际机械工程先进技术译丛 
内容简介 
　　《国际机械工程先进技术译丛：并联机器人（原书第2版）》综合呈现了有关并联机器人可能的机械构型、分析与综合及可能应用的最新进展，是2000年《并联机器人（第1版）》的再版。本书内容包括：绪论，机构综合与构型，逆运动学，正运动学，速度、精度与加速度分析，奇异构型，工作空间，静力学分析，动力学，标定，设计，系统求解方法，区间分析和结论。 
目　　录 
译丛序言 
译者序 
前言 
致谢 
符号说明 
第1章 绪论 
1.1 典型机器人的特性 
1.2 机器人的其他构型 
1.3 机器人技术的必要性 
1.4 并联机器人的定义 
1.4.1 广义并联机械臂的定义 
1.4.2并联机械臂 
1.4.3 全并联机械臂 
1.4.4 全并联机械臂分析 
1.4.4.1 平面机器人 
1.4.4.2 一般情形 
1.5 本书内容 
1.6 练习 
 
第2章 机构综合与构型 
2.1 引言 
2.2 机构综合方法 
2.2.1 图论法 
2.2.2 群论法 
2.2.2.1 李(Lie)群和位移子群 
2.2.2.2 子群运动生成器 
2.2.2.3 基于群论的型综合 
2.2.3 螺旋法 
2.2.3.1 螺旋理论基础 
2.2.3.2 基于螺旋理论的型综合 
2.2.4 机构综合与其他运动学性能 
2.2.5 机构综合与不确定性 
2.2.6 并联机器人的符号 
2.3 平面机器人 
2.4 空间运动机器人 
2.4.1 关节和驱动器 
2.4.2 并联机器人伪分类 
2.4.3 3自由度机械臂 
2.4.3.1 平移机械臂 
2.4.3.2 定向机械臂 
2.4.3.3 混合自由度机械臂 
2.4.4 4自由度机械臂 
2.4.5 5自由度机械臂 
2.4.6 6自由度机械臂 
2.4.6.1 UPS链机器人 
2.4.6.2 PUS链机器人 
2.4.6.3 RUS链机器人 
2.4.6.4 混合支链机器人 
2.4.6.5 3腿机器人 
2.4.6.6 解耦机器人 
2.5 冗余机器人 
2.6 组合式桁架和二元驱动 
2.7 MEMS和微定位机器人 
2.8 线机器人 
2.9 应用实例 
2.9.1 空间应用 
2.9.2 振动 
2.9.3 医疗应用 
2.9.4 模拟器 
2.9.5 工业应用 
2.9.5.1 机床 
2.9.5.2 定位设备 
2.9.5.3 其他工业应用 
2.9.6 其他应用 
2.10 本书中研究的机器人 
2.11 练习 
 
第3章 逆运动学 
3.1 逆运动学 
3.1.1 通用方法 
3.1.1.1 解析方法 
3.1.1.2 几何方法 
3.1.2 实例 
3.1.2.1 平面机械臂 
3.1.2.2 3-UPU机械臂 
3.1.2.3 6-UPS机械臂 
…… 
第4章 正运动学 
第5章 速度、精度和加速度分析 
第6章 奇异位形 
第7章 工作空间 
第8章 静力学分析 
第9章 动力学 
第10章 约定 
第11章 设计 
第12章 附录：系统求解方法 
第13章 附录：区间分析法 
第14章 附录：结论 
参考文献