运动控制系统工程

运动控制系统工程 
作　者：曾毅 等编著 
出版时间：2014 
丛编项：普通高等教育 电气工程 自动化 系列规划教材 
内容简介 
　　《运动控制系统工程/普通高等教育电气工程自动化系列规划教材》是自动化、电气工程及其自动化专业的必修课程教材。本书从实际工程出发，重点讲述了自动控制系统和网络运动控制系统的构造过程、组成方法与应用技术，介绍了自动控制系统的三大件即调速器、触摸屏和PLC的连接方法，阐释了系统形成后在实际应用当中所出现的一些常见问题的解决方法。本书针对不同的生产工艺要求对调速器的选择、人机界面的设计、计算机的仿真调试与现场总线组成的网络运动控制系统都作了全面系统的介绍。《运动控制系统工程/普通高等教育电气工程自动化系列规划教材》是作者在十多年教学与科研实践经验的基础上，结合近几年来自动化控制技术的发展编写而成的。书中所提供的应用实例，多数都是来自作者在自动化领域的最新科研成果和经验总结。《运动控制系统工程/普通高等教育电气工程自动化系列规划教材》既可作为高等院校自动化、电气工程及其自动化等专业的教材，又可作为工程技术人员、科研单位的实用参考书，也可供电类维修人员作培训教材使用。 
目录 
前言 
绪论 
第1章自动控制系统的构造方法 
　1.1物体运动控制系统的设计方法 
　1.1.1功能添加法 
　1.1.2步进逻辑公式法 
　1.1.3运动控制系统的基本辅助功能与构造规律 
　1.1.4步进逻辑公式法应用举例 
　1.1.5最少程序步判别定理及其应用举例 
　1.2恒值控制系统的形成方法 
　1.2.1系统的抑制能力 
　1.2.2抑制定理与反馈定理 
　1.2.3恒值控制系统设计方法应用举例 
　1.3机器人控制基础与运动轨迹规划简介 
　1.3.1机器人控制系统的结构和工作原理 前言 绪论 第1章自动控制系统的构造方法 　1.1物体运动控制系统的设计方法 　1.1.1功能添加法 　1.1.2步进逻辑公式法 　1.1.3运动控制系统的基本辅助功能与构造规律 　1.1.4步进逻辑公式法应用举例 　1.1.5最少程序步判别定理及其应用举例 　1.2恒值控制系统的形成方法 　1.2.1系统的抑制能力 　1.2.2抑制定理与反馈定理 　1.2.3恒值控制系统设计方法应用举例 　1.3机器人控制基础与运动轨迹规划简介 　1.3.1机器人控制系统的结构和工作原理 　1.3.2机器人控制系统的特点及其控制方式 　1.3.3机器人的轨迹规划 　1.3.4插补方式的分类与轨迹控制 　1.3.5机器人轨迹插值计算 　1.3.6机器人路径的实现方法 　习题 第2章单闭环调速控制系统的构成及计算机仿真 　2.1开环调速控制系统的构造过程及其静特性 　2.1.1开环调速控制系统的动、静态结构图 　2.1.2晶闸管 电动机系统的特殊问题 　2.2单闭环调速控制系统的动、静态分析与设计 　2.2.1生产工艺要求与控制系统转速降之间的关系 　2.2.2单闭环调速控制系统的抗干扰能力 　2.2.3单闭环调速控制系统的限流保护方法 　2.2.4控制系统的稳定条件及校正 　2.2.5系统的静态参数计算 　2.3电压负反馈电流补偿控制的调速系统 　2.3.1电压负反馈调速控制系统 　2.3.2电流正反馈和补偿控制规律 　2.3.3电流补偿控制调速系统的数学模型和稳定条件 　2.4Simulink建模与仿真技术 　2.4.1计算机仿真技术的基础知识及 　Simulink使用入门 　2.4.2仿真参数设置及仿真速度的控制方法 　2.4.3子系统的生成及其封装技术 　2.4.4多组参数同时仿真技术 　2.5PID调节器控制规律分析 　2.5.1比例调节器的时域表达式和控制规律 　2.5.2积分调节器的时域表达式和控制规律 　2.5.3比例积分调节器的时域表达式和控制规律 　2.5.4微分调节器的时域表达式和控制规律 　2.5.5比例微分调节器的时域表达式和控制规律 　2.5.6PID调节器的时域表达式和控制规律 　2.6单闭环运动控制系统的应用实例分析 　2.6.1单闭环直流调速控制系统应用实例 　2.6.2单闭环交流异步电动机调速控制系统应用实例习题 第3章多闭环控制系统的构造及现场总线 　3.1转速电流双闭环调速控制系统及其静态特性 　3.1.1问题的提出及构造过程 　3.1.2静态结构图及静态特性 　3.2双闭环调速控制系统的动态性能及其仿真 　3.2.1动态数学模型 　3.2.2突加给定时的起动过程仿真分析 　3.2.3动态性能和两个调节器的作用 　3.2.4调节器的设计与存在的问题 　3.3无转速超调的双闭环调速控制系统 　3.3.1瞬间降低转速给定电压U*n 　3.3.2自动提高转速反馈电压Un 　3.4多闭环调速控制系统的构造过程及性能分析 　3.4.1带电流变化率内环的三环调速系统 　3.4.2全状态反馈调速控制系统 　3.4.3带能耗制动单元的全状态反馈调速控制系统 　3.4.4闭环数目的限制与带预控制调节器的闭环系统 　3.5弱磁控制的直流调速控制系统 　3.5.1问题的提出及解决原则 　3.5.2弱磁控制直流调速系统的构造过程 　3.6PROFIBUS通信和网络组态 　3.6.1通信基础知识 　3.6.2现场总线概述 　3.6.3ROFIBUS网络通信概述 　3.6.4PROFIBUS DP的主要特点 　3.6.5PROFIBUS DP网络组态过程及数据传输命令 　3.6.6PROFIBUS DP网络常见通信故障的处理 　3.7PROFINET、MODBUS和CAN现场总线应用简介 　3.7.1PROFINET现场总线 　3.7.2MODBUS现场总线 　3.7.3基于RS 232协议的CAN总线网络 　习题 第4章可逆调速控制系统及脉宽调制电路 　4.1晶闸管 电动机系统的可逆电路及其回馈制动 　4.1.1可逆运行理论分析 　4.1.2晶闸管 电动机系统的四象限运行方法 　4.1.3晶闸管 电动机系统的回馈制动条件 　4.2可逆电路中的环流及其抑制措施 　4.2.1环流及其种类 　4.2.2典型配合控制的定义 　4.2.3瞬时脉动环流及其抑制措施 　4.3有环流可逆调速控制系统及控制系统仿真 　4.3.1典型配合控制系统的组成分析 　4.3.2典型配合控制系统的制动过程分析