国际机械工程先进技术译丛 机器人手册

机器人手册 
作　者：（意）西西利亚诺，（美）哈提卜 编辑，《机器人手册》翻译委员会 译 
出版时间：2013 
内容简介 
　　《国际机械工程先进技术译丛：机器人手册》主要介绍了20世纪80年代以来人们在机器人技术方面的努力成果，是100多位来自不同国家的科学家几十年努力研究的成果。《国际机械工程先进技术译丛：机器人手册》从学科基础人手，介绍了机器人各个卓有成效的研究领域，包括最新出现的机器人各种应用，展现了机器人学领域的一幅全面图景。《国际机械工程先进技术译丛：机器人手册》共分7篇，其中各章均运用经典的方法引导出将阐述的内容，避免了正在接受验证和尚未完全成熟的方法。本书内容先进，实用性强，是机械、控制、传感器技术、信息信号处理、模式识别、人工智能和计算机技术交叉领域内具有前沿性、综合性及权威性的著作，为推动机器人领域研究的快速发展将起到极其重要的作用。本书内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化、控制以及计算机应用等专业科研人员、高校教师的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者们参考。 
第1篇 机器人学基础 
第1章 运动学 
1.1 概述 
1.2 位置与姿态表示 
1.3 关节运动学 
1.4 几何表示 
1.5 工作空间 
1.6 正向运动学 
1.7 逆向运动学 
1.8 正向微分运动学 
1.9 逆向微分运动学 
1.10 静力变换 
1.11 结论与扩展阅读 
参考文献 
第2章 动力学 
2.1 概述 
2.2 空间矢量记法 
2.3 正则方程 
2.4 刚体系统动力学模型 
2.5 运动树 
2.6 运动环 
2.7 结论与扩展阅读 
参考文献 
第3章 机构与驱动 
3.1 概述 
3.2 系统特征 
3.3 运动学与动力学 
3.4 串联机器人 
3.5 并联机器人 
3.6 机械结构 
3.7 关节机构 
3.8 机器人的性能 
3.9 结论与扩展阅读 
参考文献 
第4章 传感与估计 
4.1 感知过程 
4.2 传感器 
4.3 估计过程 
4.4 表示方法 
4.5 结论与扩展阅读 
参考文献 
第5章 运动规划 
5.1 运动规划的概念 
5.2 基于抽样的规划 
5.3 替代算法 
5.4 微分约束 
5.5 扩展与变化 
5.6 高级问题 
5.7 结论与扩展阅读 
参考文献 
第6章 运动控制 
6.1 运动控制简介 
6.2 关节空间与操作空间控制 
6.3 独立关节控制 
6.4 PID控制 
6.5 跟踪控制 
6.6 计算转矩控制 
6.7 自适应控制 
6.8 最优和鲁棒控制 
6.9 数字化实现 
6.10 学习控制 
参考文献 
…… 
第2篇 机器人结构 
第3篇 传感与感知 
第4篇 操作与接口