工业机器人技术应用 [陈渌漪，陈彬 主编]

工业机器人技术应用  
作者：陈渌漪，陈彬 主编 
出版时间：2017 
丛编项：北京市高等教育精品教材立项项目 
内容简介 
　　书从工业机器人应用实际出发，以工业机器人工作站的全局为视角，介绍工业机器人的相关技术。内容共分为十一章，介绍了工业机器人的应用现状、机械结构、控制系统、机器人的运动学、动力学知识、机器人的示教编程、离线仿真、机器人各工作站的组成和各部分设备的功能以及相互之间的联系等，本教材由浅入深，从机器人技术的基础出发，涉及机器人的操作、日常维护检修、安全使用等各个方面，实用性强。 
目录 
前言 
第一章　走近工业机器人 1 
第一节　机器人的发展历程 1 
第二节　机器人的分类 2 
第三节　工业机器人的应用现状 4 
第二章　工业机器人的组成及工作 
原理 7 
第一节　工业机器人的组成 7 
第二节　工业机器人的机械系统 8 
第三节　工业机器人的传感器 22 
第三章　工业机器人运动学 35 
第一节　工业机器人坐标系及其转换 35 
第二节　工业机器人运动学方程 44 
第三节　雅可比方程与静力计算 50 
第四章　工业机器人动力学 56 
第一节　牛顿欧拉方程 56 
第二节　拉格朗日方程 60 
第三节　工业机器人轨迹规划 64 
第五章　工业机器人的控制 69 
第一节　工业机器人控制方式的分类 69 
第二节　工业机器人的位置控制 71 
第三节　工业机器人的力（力矩） 
控制 77 
第四节　机器人控制系统的硬件结构 81 
第五节　机器人的其他控制单元 83 
第六章　工业机器人的示教编程 91 
第一节　ＭＯＴＯＭＡＮ弧焊机器人编程 91 
第二节　ＫＵＫＡ点焊机器人编程 101 
第三节　ＡＢＢ喷涂机器人编程 115 
第七章　工业机器人离线编程 
及仿真 129 
第一节　机器人的语言类型 129 
第二节　机器人的语言系统 131 
第三节　工业机器人离线编程与仿真 134 
第八章　工业机器人工作站及生 
产线 139 
第一节　弧焊机器人工作站 139 
第二节　点焊机器人工作站 143 
第三节　滚边机器人工作站 149 
第四节　喷涂机器人生产线 153 
第五节　冲压机器人生产线 158 
第九章　工业机器人工作站的 
维护 163 
第一节　设备维护理论简介 163 
第二节　弧焊机器人工作站的日常 
维护 165 
第三节　点焊机器人工作站的日常 
维护 167 
第四节　滚边机器人工作站的日常 
维护 170 
第五节　机器人工作站常见故障及 
处理 175 
第十章　工业机器人的安全防护 179 
第一节　安全防护措施 179 
第二节　机器人干涉 184 
第三节　电磁干扰 186 
第十一章　工业机器人的发展 
趋势 189 
第一节　机器人的最新发展 189 
第二节　智能机器人技术 190 
第三节　网络机器人技术 195 
参考文献 200