现代机械工程系列精品教材 工业机器人及其应用 [袁夫彩主编]

现代机械工程系列精品教材 工业机器人及其应用  
作者：袁夫彩主编 
出版时间：2018 
丛编项：现代机械工程系列精品教材 
内容简介 
　　本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上，将加强机器人机械本体的设计方法的讲解，重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果，以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材，以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。 
目录 
前言  
第1 章　绪论 1  
　1. 1　机器人的发展 1  
　1. 2　机器人的定义、特征、结构和技术  
参数 3  
　1. 3　机器人的分类 5  
　1. 4　机器人涉及的相关理论及技术 8  
　1. 5　课程学习导引 8  
　1. 6　本章小结 9  
　习题 9  
第2 章　机器人机械系统 10  
　2. 1　机器人的机座 10  
　2. 2　机器人末端操作器 14  
　2. 3　机器人手腕 27  
　2. 4　机器人手臂 32  
　2. 5　机器人的驱动与传动 37  
　2. 6　本章小结 42  
　习题 42  
第3 章　机器人数学基础 43  
　3. 1　机器人位置和姿态的表示 43  
　3. 2　齐次坐标与动系的位姿表示 45  
　3. 3　齐次坐标变换 48  
　3. 4　变换矩阵的逆变换 56  
　3. 5　本章小结 60  
　习题 60  
第4 章　机器人运动学 61  
　4. 1　机器人运动学方程的建立 61  
　4. 2　机器人运动学方程的分析 66  
　4. 3　典型机器人运动学方程的建立及  
分析 79  
　4. 4　机器人雅可比矩阵的建立及分析 88  
　4. 5　本章小结 101  
　习题 101  
第5 章　机器人动力学 103  
　5. 1　连杆的速度和加速度分析 103  
　5. 2　机器人静力学分析 109  
　5. 3　牛顿—欧拉递推动力学方程 111  
　5. 4　关节空间和操作空间动力学 116  
　5. 5　动力学性能指标 117  
　5. 6　动力学优化设计 119  
　5. 7　拉格朗日动力学 123  
　5. 8　操作臂的动力学建模和仿真 124  
　5. 9　本章小结 127  
　习题 127  
第6 章　机器人控制系统 128  
　6. 1　概述 128  
　6. 2　机器人信息检测装置 130  
　6. 3　机器人运动控制系统 138  
　6. 4　机器人运动控制系统实例分析 142  
　6. 5　控制方式 147  
　6. 6　单关节线性模型和控制 148  
　6. 7　本章小结 156  
　习题 157  
第7 章　机器人轨迹规划 158  
　7. 1　机器人轨迹规划的分析 158  
　7. 2　关节运动轨迹的插值 162  
　7. 3　笛卡儿空间规划方法 170  
　7. 4　四元数与直线轨迹规划 173  
　7. 5　轨迹的实时生成 177  
　7. 6　基于动力学模型的轨迹规划 177  
　7. 7　本章小结 178  
　习题 178  
第8 章　机器人设计方法和应用及其  
发展 180  
　8. 1　机器人一般设计原则、步骤和方法 180  
　8. 2　工业机器人系统设计 184  
　8. 3　特种机器人系统设计 186  
　8. 4　机器人的应用 192  
　8. 5　机器人的发展趋势 200  
　8. 6　机器人与人类社会 202  
　8. 7　本章小结 203  
　习题 203  
参考文献 204