并联机构构型综合

并联机构构型综合  
作　者：（加）孔宪文（Xianwen Kong）（加）,克莱门特·戈斯林（Clement Gosselin）著 于靖军，周艳华，毕树生 译 
出版时间：2013 
丛编项：国际机械工程先进技术译丛 
内容简介 
　　并联装置应用十分广泛，如并联操作手、并联机床、运动模拟器、触觉装置、微纳操作手等。构型综合是并联装置创新设计阶段所面临的关键议题之一。因此，本书主要向读者介绍一种系统化的并联机构构型综合方法。并联机构构型综合主要是指针对某种特定运动的需求找到所有相关的类型。本书内容不仅涵盖了并联机构的分类、实用有效的构型综合方法，而且提供了大量具有实用价值的并联机构。所提出的综合方法建立在虚拟链和旋量理论等基本概念基础之上。利用所提出的方法，多种类型的并联机构可以简单地通过一组复合单元组合而成。为便于理解并联机构构型，本书还给出了一种通用的并联机构自由度分析方法。作为本书的预备知识，需要读者掌握有关线性代数和运动学的基本内容。本书可作为对机器人学、机构创新设计或旋量理论感兴趣的科研人员、开发人员、工程师及研究生的参考用书。 
目录 
译丛序言 
译者序 
序 
前言 
第1部分 综合方法 
第1章 绪论 
1.1 并联机构及其应用 
1.2 并联机构的构型综合 
1.3 并联机构的结构组成 
1.4 文献综述 
1.5 本书主旨及主要内容 
第2章 结构分析 
2.1 旋量理论 
2.2 运动链的瞬时活动度分析 
2.3 并联机构中驱动副的选取条件 
2.4 小结 
第3章 单环运动链的构型综合 
3.1 引言 
3.2 构型综合的一般过程 
3.3 满足c系的单环运动链类型 
3.4 小结 
第4章 并联机构的分类 
4.1 并联机构的运动模式 
4.2 虚拟链的概念 
4.3 运动模式的初步分类及其相对应的并联机构 
4.4 小结 
第5章 并联机构构型综合的虚拟链法 
5.1 引言 
5.2 成为V型并联运动链的条件 
5.3 V型并联机构的系统化构型综合步骤 
5.4 步骤1：对并联运动链的约束旋量系进行分解 
5.5 步骤2：分支的构型综合 
5.6 步骤3：分支的组装 
5.7 步骤4：驱动副的选取 
5.8 小结 
第2部分 综 合 实 例 
第6章 三维平动并联机构 
6.1 引言 
6.2 PPP型并联运动链的约束旋量系 
6.3 PPP型并联运动链应满足的条件 
6.4 三维平动并联机构构型综合的一般过程 
6.5 步骤1：对PPP型并联运动链的约束旋量系进行分解 
6.6 步骤2：分支的构型综合 
6.7 步骤3：分支的组装 
6.8 步骤4：驱动副的选取 
6.9 小结 
第7章 三维球面转动并联机构 
7.1 引言 
7.2 S型并联运动链的约束旋量系 
7.3 S型并联运动链应满足的条件 
7.4 三维球面转动并联机构构型综合的一般过程 
7.5 步骤1：对S型并联运动链的约束旋量系进行分解 
7.6 步骤2：分支的构型综合 
7.7 步骤3：分支的组装 
7.8 步骤4：驱动副的选取 
7.9 小结 
第8章 三自由度PPR型并联机构 
8.1 引言 
8.2 PPR型并联运动链的约束旋量系 
8.3 PPR型并联运动链应满足的条件 
8.4 三维圆柱运动并联机构构型综合的一般过程 
8.5 步骤1：对PPR型并联运动链的约束旋量系进行分解 
8.6 步骤2：分支的构型综合 
8.7 步骤3：分支的组装 
8.8 步骤4：驱动副的选取 
8.9 小结 
第9章 四自由度PPPR型并联机构 
9.1 引言 
9.2 PPPR型并联运动链的约束旋量系 
9.3 PPPR型并联运动链应满足的条件 
9.4 PPPR型并联机构构型综合的一般过程 
9.5 步骤1：对PPPR型并联运动链的约束旋量系进行分解 
9.6 步骤2：分支的构型综合 
9.7 步骤3：分支的组装 
9.8 步骤4：驱动副的选取 
9.9 小结 
第10章 四自由度SP型并联机构 
10.1 引言 
10.2 SP型并联运动链的约束旋量系 
10.3 SP型并联运动链应满足的条件 
10.4 SP型并联机构构型综合的一般过程 
10.5 步骤1：对SP型并联运动链的约束旋量系进行分解 
10.6步骤2：分支的构型综合 
10.7步骤3：分支的组装 
10.8步骤4：驱动副的选取 
10.9小结 
第11章 五自由度US型并联机构 
11.1 引言 
11.2 US型并联运动链的约束旋量系 
11.3 US型并联运动链应满足的条件 
11.4 US型并联机构构型综合的一般过程 
11.5 步骤1：对US型并联运动链的约束旋量系进行分解 
11.6 步骤2：分支的构型综合 
11.7 步骤3：分支的组装 
11.8 步骤4：驱动副的选取 
11.9 小结 
第12章 五自由度PPPU型并联机构 
12.1 引言 
12.2 PPPU型并联运动链的约束旋量系 
12.3 PPPU型并联运动链应满足的条件 
12.4 PPPU型并联机构构型综合的一般过程 
12.5 步骤1：对PPPU型并联运动链的约束旋量系进行分解 
12.6 步骤2：分支的构型综合 
12.7 步骤3：分支的组装 
12.8 步骤4：驱动副的选取 
12.9 小结 
第13章 五自由度PPS型并联机构 
13.1 引言 
13.2 PPS型并联运动链的约束旋量系 
13.3 PPS型并联运动链应满足的条件 
13.4 PPS型并联机构构型综合的一般过程 
13.5 步骤1：对PPS型并联运动链的约束旋量系进行分解 
13.6 步骤2：分支的构型综合 
13.7 步骤3：分支的组装 
13.8 步骤4：驱动副的选取 
13.9 小结 
第14章 含并联虚拟链的并联机构 
14.1 引言 
14.2 并联机构构型综合的一般过程 
14.3 3?PPS型并联机构的构型综合 
14.4 2?PPPU型并联机构的构型综合 
14.5 US?PPS型并联机构的构型综合 
14.6 小结 
第15章 结论 
15.1 主要贡献 
15.2 未来展望 
附录 
附录A 并联装置的设计 
A.1 共性问题 
A.2 特性问题 
A.3 小结 
附录B 并联机构活动度分析 
B.1 全周活动度校验原理 
B.2 活动度分析的一般过程 
B.3 实例分析 
B.4 小结 
附录C 基于位移群理论的构型综合方法 
C.1 位移群及其生成元 
C.2 位移子群的运算 
C.3 运动连接 
C.4 并联运动链构型综合的一般过程 
参考文献  
收起 
 
 
 
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