自律型机器人制作入门：基于Arduino

自律型机器人制作入门：基于Arduino 
作者：程晨 编著 
出版时间：2013年版 
内容简介 
《自律型机器人制作入门：基于Arduino》基于开源硬件思想，完全公开各个结构件的外观尺寸，控制板基于开源硬件领域内广泛使用的Arduino，采用在Arduino之上又封装了一层硬件接口的Dreamer，使得硬件模块的连接更加方便、简单。《自律型机器人制作入门：基于Arduino》是关于Drearner控制板的第一本书，内容循序渐进，图文并茂。从*基础的控制电机和舵机开始，详细介绍了简单自律机器人的制作方法，包括轮型机器人和关节型机器人两种类型。读者可以购买相应的套件组装，也可以自己动手制作。  
《自律型机器人制作入门：基于Arduino》适合所有想自己制作一个机器人的朋友，无论你在电子硬件方面是什么水平，只要动手跟着书中的内容一步一步进行，都能够完成一个简单的自律型机器人。 
目　　录 
第1章 了解机器人 
1.1 什么是机器人 
1.1.1 机器人名字的由来 
1.1.2 广义机器人的定义 
1.2 机器人的种类 
1.2.1 操作型机器人 
1.2.2 程控型机器人 
1.2.3 示教再现型机器人 
1.2.4 感觉控制型机器人 
1.2.5 学习控制型机器人 
1.2.6 智能机器人 
1.3 自律型移动机器人 
1.3.1 感知 
1.3.2 动作与结构 
1.3.3 智能 
1.4 小结 
 
第2章 机器人的运动 
2.1 机器人运动的环境 
2.1.1 机器人所处的环境 
2.1.2 开环控制与闭环控制 
2.2 机器人运动的方式 
2.2.1 机器人的尺寸和重量 
2.2.2 车轮和履带 
2.2.3 关节型机器人 
2.3 直流电机 
2.3.1 直流电机的工作原理 
2.3.2 直流电机的控制方式 
2.3.3 直流电机的选择 
2.3.4 电机输出轴 
2.3.5 联轴器的使用 
2.3.6 直流电机的安装 
2.4 舵机 
2.4.1 舵机的工作原理 
2.4.2 舵机的控制方式 
2.4.3 舵机的选择与安装 
2.4.4 舵机的改装 
2.5 小结 
 
第3章 控制板的使用 
3.1 开源硬件控制板 
3.1.1 什么是开源硬件 
3.1.2 Arduino是什么 
3.1.3 控制板Dreamer 
3.1.4 Dreamer的外形尺寸 
3.1.5 Dreamer的原理图 
3.1.6 Dreamer的硬件接口 
3.2 Dreamer的开发环境 
3.2.1 新硬件的添加 
3.2.2 开发环境的设置 
3.2.3 开发环境的应用 
3.3 程序的3种基本结构 
3.4 C语言的标识符与关键字 
3.5 控制语句 
3.5.1 if语句 
3.5.2 switch语句 
3.5.3 while语句 
3.5.4 do-while语句 
3.5.5 for语句 
3.5.6 break语句 
3.5.7 continue语句 
3.5.8 go to语句 
3.6 对象和类 
3.6.1 类的定义 
3.6.2 对象的创建及成员函数的调用 
3.6.3 对象的初始化和构造函数 
…… 
第4章 感知周围的环境 
第5章 轮型机器人底盘结构 
第6章 轮型机器人的行为 
第7章 多足机器人结构 
第8章 六足爬虫的行为 
第9章 复合型轮型机器人 
附录A 结构图纸一览表 
附录B Gadgeteer规范中接口的定义 
附录C 运算符操作顺序 
附录D 一些其他Gadgeteer模块 
参考文献