轮式自主移动机器人

轮式自主移动机器人 
作者：曹其新，张蕾 编著 
出版时间：2012年版 
内容简介 
　　《轮式自主移动机器人》围绕机器人将从为工业生产服务扩展到人们的日常生活领域所面临的技术课题，介绍轮式移动机器人自主控制的关键技术、理论方法和应用，提出机器人各功能模块的技术和实现方法，并介绍移动机器入学的各个方面，包括硬件设计、轮子设计、运动学分析、传感器、感知、定位、导航，以及机器人图形化编程控制系统。《轮式自主移动机器人》总结作者几年来在机器人方面的科研和教学工作，较系统地把轮式自主移动机器人所涉及的关键技术集合成一个整体，既适合各高等院校自动化、机器入学等专业的本科生，也适合从事移动机器人和服务机器人的研究、开发和应用的科技人员参考。 
目录 
第1章 绪论 
1.1 什么是轮式移动机器人 
1.2 轮式移动机器人的种类 
1.3 轮式移动机器人的用途 
1.4 轮式移动机器人的研究内容 
参考文献 
第2章 轮式移动机器人的构造和特征 
2.1 轮式移动机器人的构成 
2.1.1 构成要素 
2.1.2 基本构型 
2.2 典型的轮式移动机器人结构 
2.2.1 传统轮 
2.2.2 全方位轮 
2.2.3 近期新概念轮 
2.3 轮子设计实例研究 
2.3.1 双轮差速移动机器人 
2.3.2 全方位轮式移动机器人 
参考文献 
第3章 轮式移动机器人的运动控制 
3.1 运动学建模 
3.1.1 机器人坐标系 
3.1.2 双轮差速移动机器人运动学模型 
3.1.3 全方位移动机器人运动学模型 
3.2 动力学建模 
3.2.1 双轮差速移动机器人动力学模型 
3.2.2 全方位移动机器人动力学模型 
3.3 硬件驱动装置 
3.3.1 驱动电机 
3.3.2 位置和速度传感器 
3.3.3 运动控制与驱动器 
3.4 运动控制算法 
3.4.1 传统控制算法 
3.4.2 现代控制算法 
3.5 运动控制实例 
3.5.1 系统结构介绍 
3.5.2 全方位移动机器人的状态方程 
3.5.3 模糊滑模变结构控制方法 
3.5.4 实验结果 
参考文献 
第4章 机器人的感知与环境识别 
4.1 轮式移动机器人内传感器 
4.1.1 位置角度传感器 
4.1.2 速度和角速度传感器 
4.1.3 加速度和角加速度传感器 
4.1.4 姿态角的检测 
4.2 轮式移动机器人外传感器 
4.2.1 触觉与接近感知传感器 
4.2.2 测距传感器 
4.2.3 视觉传感器j 
4.2.4 导航相关的传感器 
4.3 轮式移动机器人中的多传感器信息融合 
4.3.1 多传感器信息融合的常用方法 
4.3.2 多传感器信息融合在移动机器人中的应用 
参考文献 
第5章 移动机器人的定位、导航与规划 
5.1 定位 
5.1.1 环境地图的表示方法 
5.1.2 定位的常用方法 
5.1.3 基于概率方法的定位 
…… 
第6章 机器人的编程与仿真 
第7章 轮式移动机器人应用实例