智能机器人系统建模与仿真

智能机器人系统建模与仿真 
作者：刘金国，高宏伟，骆海涛 编著 
出版时间：2014年版 
丛编项：中国科学院大学研究生教材系列 
内容简介 
　　建模与仿真是机器人学研究的主要内容之一，为机器人科学与技术的进步做出重要贡献。《智能机器人系统建模与仿真》介绍了机器人系统建模与仿真的基础理论、基本方法和常用软件，并通过大量的研究实例，系统地介绍了机器人系统建模和仿真领域当前的一些研究成果。《智能机器人系统建模与仿真》共分为4篇17章。研究导论篇重点介绍了机器人系统仿真建模中存在的问题和方法；建模理论基础篇重点介绍了与机器人建模密切相关的代表性基础理论如系统理论、复杂性理论、反馈控制论、相似性理论、多智能体理论；仿真方法篇重点介绍了基本建模方法如基本运动学、动力学方法，特殊建模方法如数学方法、物理方法、仿生方法；仿真软件与应用篇重点介绍了软件仿真方法如常用软件MATLAB/SIMULINK、COSMOS、ODE、OPENGL、ADAMS等。《智能机器人系统建模与仿真》以基础理论、研究方法和方法应用为主线，穿插了多种移动机器人和操作机器人中的仿真研究和建模示例。 
目录 
第1章 导论1．1 智能机器人系统的研究现状简介1．1．1 机器人语言1．1．2 末端操作器1．1．3 运动学和动力学1．1．4 机器人控制1．1．5 多传感系统技术1．2 智能机器人系统的研究方法1．2．1 隐喻方法1．2．2 模型方法1．2．3 数值方法1．2．4 计算方法1．2．5 虚拟方法1．2．6 综合集成方法1．3 智能机器人系统建模中的问题与方法1．3．1 机器人系统建模概述1．3．2 机器人系统建模方法习题参考文献第2章 建模基础理论2．1 系统理论2．1．1 系统理论起源2．1．2 系统分类2．1．3 系统建模与系统分析2．1．4 系统结构模型2．1．5 层次分析法2．1．6 系统评价2．1．7 系统决策习题2．2 复杂性理论2．2．1 复杂性概述2．2．2 对复杂问题建模与仿真的重要思考2．2．3 复杂适应系统理论2．2．4 复杂系统微观仿真2．2．5 复杂系统的处理方法2．2．6 综合集成的复杂系统理论2．2．7 复杂系统仿真习题2．3 反馈控制论2．3．1 控制论概述2．3．2 反馈控制2．3．3 无约束线性二次反馈最优控制问题2．3．4 机器人组合非线性反馈控制器设计习题2．4 相似性理论2．4．1 相似性理论概述2．4．2 相似理论三大定理2．4．3 基于相似性理论的系统仿真基本概念框架2．4．4 基于相似性理论的系统仿真方法2．4．5 系统相似的度量2．4．6 仿真系统建模的相似性与复杂性习题2．5 多智能体理论2．5．1 多智能体概述2．5．2 多机器人系统的自主性习题参考文献第3章 智能机器人系统建模方法3．1 机器人的基本模型3．1．1 运动学模型3．1．2 动力学模型3．2 智能机器人系统的数学建模方法3．2．1 数学元模型3．2．2 几何模型……第4章 仿真软件与应用第5章 联合仿真案例介绍